/*
 * File: predict_xkpk.c
 *
 * MATLAB Coder version            : 24.2
 * C/C++ source code generated on  : 2025-06-24 21:04:10
 */

/* Include Files */
#include "predict_xkpk.h"
#include <string.h>

/* Function Definitions */
/*
 * PREDICT_XKPK
 *     [Xkk_1,Pkk_1] = PREDICT_XKPK(IN1,IN2,IN3,IN4,IN5,IN6,IN7,IN8,IN9,DT)
 *
 * Arguments    : const double xk[15]
 *                const double Pk[225]
 *                const double Qt[15]
 *                const double Cnb[9]
 *                const double Mpvv[3]
 *                const double dt_Cnb[9]
 *                const double dt_fnsf[3]
 *                const double dt_bataGyr[3]
 *                const double dt_bataAcc[3]
 *                double dt
 *                double xkk_1[]
 *                int Xkk_1_size[1]
 *                double Pkk_1[]
 *                int Pkk_1_size[2]
 * Return Type  : void
 */
void predict_xkpk(const double *xk, const double *Pk,
                  const double *Qt, const double *Cnb,
                  const double *Mpvv, const double *fn,
				  const double *bataGyr, const double *bataAcc, double dt, 
				  double xkk_1[], double Pkk_1[])
{
  double Xkk_1_tmp;
  double b_Xkk_1_tmp;
  double b_ct_tmp;
  double c_Xkk_1_tmp;
  double c_ct_tmp;
  double ct_idx_217;
  double ct_idx_228;
  double ct_idx_239;
  double ct_idx_250;
  double ct_idx_261;
  double ct_idx_272;
  double ct_idx_283;
  double ct_idx_294;
  double ct_idx_305;
  double ct_idx_316;
  double ct_idx_328;
  double ct_idx_335;
  double ct_idx_336;
  double ct_idx_337;
  double ct_idx_338;
  double ct_idx_340;
  double ct_idx_341;
  double ct_idx_342;
  double ct_idx_343;
  double ct_idx_344;
  double ct_idx_368;
  double ct_idx_369;
  double ct_idx_370;
  double ct_idx_371;
  double ct_idx_372;
  double ct_idx_373;
  double ct_idx_374;
  double ct_idx_375;
  double ct_idx_376;
  double ct_idx_377;
  double ct_idx_378;
  double ct_idx_379;
  double ct_idx_380;
  double ct_idx_381;
  double ct_idx_382;
  double ct_idx_383;
  double ct_idx_385;
  double ct_idx_391;
  double ct_idx_392;
  double ct_idx_394;
  double ct_idx_395;
  double ct_idx_396;
  double ct_idx_398;
  double ct_idx_399;
  double ct_idx_401;
  double ct_idx_402;
  double ct_idx_403;
  double ct_idx_407;
  double ct_idx_411;
  double ct_idx_414;
  double ct_idx_417;
  double ct_idx_418;
  double ct_idx_420;
  double ct_idx_429;
  double ct_tmp;
  double d_ct_tmp;
  double e_ct_tmp;
  double f_ct_tmp;
  double t267;
  double t268;
  double t269;
  double t270;
  double t271;
  double t272;
  double t273;
  double t274;
  double t275;
  double t276;
  double t277;
  double t278;
  double t279;
  double t280;
  double t281;
  double t282;
  double t283;
  double t284;
  double t285;
  double t286;
  double t287;
  double t288;
  double t289;
  double t290;
  double t291;
  double t292;
  double t293;
  double t294;
  double t295;
  double t296;
  double t297;
  double t298;
  double t299;
  double t300;
  double t301;
  double t302;
  double t303;
  double t304;
  double t305;
  double t306;
  
	double dt_Cnb[9];
	dt_Cnb[0] = Cnb[0] * dt;
	dt_Cnb[1] = Cnb[1] * dt;
	dt_Cnb[2] = Cnb[2] * dt;
	dt_Cnb[3] = Cnb[3] * dt;
	dt_Cnb[4] = Cnb[4] * dt;
	dt_Cnb[5] = Cnb[5] * dt;
	dt_Cnb[6] = Cnb[6] * dt;
	dt_Cnb[7] = Cnb[7] * dt;
	dt_Cnb[8] = Cnb[8] * dt;
  
  double dt_fnsf[3];
    dt_fnsf[0] = fn[0] * dt;
    dt_fnsf[1] = fn[1] * dt;
    dt_fnsf[2] = fn[2] * dt;

    double dt_betaAcc[3];
    dt_betaAcc[0] = betaAcc[0] * dt;
    dt_betaAcc[1] = betaAcc[1] * dt;
    dt_betaAcc[2] = betaAcc[2] * dt;

    double dt_betaGyr[3];
    dt_betaGyr[0] = betaGyr[0] * dt;
    dt_betaGyr[1] = betaGyr[1] * dt;
    dt_betaGyr[2] = betaGyr[2] * dt;
  
  /*     This function was generated by the Symbolic Math Toolbox version 24.2.
   */
  /*     2025-06-24 20:55:19 */
  ct_idx_217 = dt_Cnb[1] * Pk[24];
  ct_idx_228 = dt_Cnb[3] * Pk[10];
  ct_idx_239 = dt_Cnb[1] * Pk[39];
  ct_idx_250 = dt_Cnb[3] * Pk[25];
  ct_idx_261 = dt_Cnb[1] * Pk[54];
  ct_idx_272 = dt_Cnb[3] * Pk[40];
  ct_idx_283 = dt_Cnb[1] * Pk[69];
  ct_idx_294 = dt_Cnb[3] * Pk[55];
  ct_idx_305 = dt_Cnb[1] * Pk[84];
  ct_idx_316 = dt_Cnb[3] * Pk[70];
  ct_idx_328 = dt_Cnb[3] * Pk[85];
  ct_idx_335 = Cnb[0] * Cnb[0];
  ct_idx_336 = Cnb[3] * Cnb[3];
  ct_idx_337 = Cnb[6] * Cnb[6];
  ct_idx_338 = Cnb[1] * Cnb[1];
  ct_idx_340 = Cnb[4] * Cnb[4];
  ct_idx_341 = Cnb[7] * Cnb[7];
  ct_idx_342 = Cnb[2] * Cnb[2];
  ct_idx_343 = Cnb[5] * Cnb[5];
  ct_idx_344 = Cnb[8] * Cnb[8];
  ct_idx_368 = dt_Cnb[2] * Pk[39];
  ct_idx_369 = dt_Cnb[4] * Pk[25];
  ct_idx_370 = dt_Cnb[6] * Pk[11];
  ct_idx_371 = dt_Cnb[2] * Pk[54];
  ct_idx_372 = dt_Cnb[4] * Pk[40];
  ct_idx_373 = dt_Cnb[6] * Pk[26];
  ct_idx_374 = dt_Cnb[0] * Pk[9];
  ct_idx_375 = dt_Cnb[2] * Pk[69];
  ct_idx_376 = dt_Cnb[4] * Pk[55];
  ct_idx_377 = dt_Cnb[6] * Pk[41];
  ct_idx_378 = dt_Cnb[2] * Pk[84];
  ct_idx_379 = dt_Cnb[4] * Pk[70];
  ct_idx_380 = dt_Cnb[6] * Pk[56];
  ct_idx_381 = dt_Cnb[4] * Pk[85];
  ct_idx_382 = dt_Cnb[6] * Pk[71];
  ct_idx_383 = dt_Cnb[6] * Pk[86];
  ct_idx_385 = dt_Cnb[0] * Pk[24];
  ct_idx_391 = dt_Cnb[5] * Pk[40];
  ct_idx_392 = dt_Cnb[7] * Pk[26];
  ct_idx_394 = dt_Cnb[5] * Pk[55];
  ct_idx_395 = dt_Cnb[7] * Pk[41];
  ct_idx_396 = dt_Cnb[0] * Pk[39];
  ct_idx_398 = dt_Cnb[5] * Pk[70];
  ct_idx_399 = dt_Cnb[7] * Pk[56];
  ct_idx_401 = dt_Cnb[5] * Pk[85];
  ct_idx_402 = dt_Cnb[7] * Pk[71];
  ct_idx_403 = dt_Cnb[7] * Pk[86];
  ct_idx_407 = dt_Cnb[0] * Pk[54];
  ct_idx_411 = dt_Cnb[8] * Pk[41];
  ct_idx_414 = dt_Cnb[8] * Pk[56];
  ct_idx_417 = dt_Cnb[8] * Pk[71];
  ct_idx_418 = dt_Cnb[0] * Pk[69];
  ct_idx_420 = dt_Cnb[8] * Pk[86];
  ct_idx_429 = dt_Cnb[0] * Pk[84];
  xkk_1[0] =
      ((xk[0] - dt_Cnb[0] * xk[9]) - dt_Cnb[3] * xk[10]) - dt_Cnb[6] * xk[11];
  xkk_1[1] =
      ((xk[1] - dt_Cnb[1] * xk[9]) - dt_Cnb[4] * xk[10]) - dt_Cnb[7] * xk[11];
  xkk_1[2] =
      ((xk[2] - dt_Cnb[2] * xk[9]) - dt_Cnb[5] * xk[10]) - dt_Cnb[8] * xk[11];
  xkk_1[3] = ((((xk[3] + dt_Cnb[0] * xk[12]) + dt_Cnb[3] * xk[13]) +
                    dt_Cnb[6] * xk[14]) +
                   dt_fnsf[1] * xk[2]) -
                  xk[1] * dt_fnsf[2];
  xkk_1[4] = ((((xk[4] + dt_Cnb[1] * xk[12]) + dt_Cnb[4] * xk[13]) +
                    dt_Cnb[7] * xk[14]) -
                   dt_fnsf[0] * xk[2]) +
                  xk[0] * dt_fnsf[2];
  xkk_1[5] = ((((xk[5] + dt_Cnb[2] * xk[12]) + dt_Cnb[5] * xk[13]) +
                    dt_Cnb[8] * xk[14]) +
                   dt_fnsf[0] * xk[1]) -
                  xk[0] * dt_fnsf[1];
  Xkk_1_tmp = Mpvv[0] * dt;
  xkk_1[6] = xk[6] + Xkk_1_tmp * xk[4];
  b_Xkk_1_tmp = Mpvv[1] * dt;
  xkk_1[7] = xk[7] + b_Xkk_1_tmp * xk[3];
  c_Xkk_1_tmp = Mpvv[2] * dt;
  xkk_1[8] = xk[8] + c_Xkk_1_tmp * xk[5];
  xkk_1[9] = -(dt_bataGyr[0] - 1.0) * xk[9];
  xkk_1[10] = -(dt_bataGyr[1] - 1.0) * xk[10];
  xkk_1[11] = -(dt_bataGyr[2] - 1.0) * xk[11];
  xkk_1[12] = -(dt_bataAcc[0] - 1.0) * xk[12];
  xkk_1[13] = -(dt_bataAcc[1] - 1.0) * xk[13];
  xkk_1[14] = -(dt_bataAcc[2] - 1.0) * xk[14];
  t267 = ((ct_idx_228 + ct_idx_374) + ct_idx_370) - Pk[0];
  t268 = ((ct_idx_250 + ct_idx_385) + ct_idx_373) - Pk[15];
  t269 = ((ct_idx_272 + ct_idx_396) + ct_idx_377) - Pk[30];
  t270 =
      ((dt_Cnb[4] * Pk[10] + dt_Cnb[1] * Pk[9]) + dt_Cnb[7] * Pk[11]) - Pk[1];
  t271 = ((ct_idx_217 + ct_idx_369) + ct_idx_392) - Pk[16];
  t272 = ((ct_idx_239 + ct_idx_372) + ct_idx_395) - Pk[31];
  t273 =
      ((dt_Cnb[2] * Pk[9] + dt_Cnb[5] * Pk[10]) + dt_Cnb[8] * Pk[11]) - Pk[2];
  t274 =
      ((dt_Cnb[2] * Pk[24] + dt_Cnb[5] * Pk[25]) + dt_Cnb[8] * Pk[26]) - Pk[17];
  t275 = ((ct_idx_368 + ct_idx_391) + ct_idx_411) - Pk[32];
  t276 = ((dt_Cnb[3] * Pk[145] + dt_Cnb[0] * Pk[144]) + dt_Cnb[6] * Pk[146]) -
         Pk[135];
  t277 = ((dt_Cnb[3] * Pk[160] + dt_Cnb[0] * Pk[159]) + dt_Cnb[6] * Pk[161]) -
         Pk[150];
  t278 = ((dt_Cnb[3] * Pk[175] + dt_Cnb[0] * Pk[174]) + dt_Cnb[6] * Pk[176]) -
         Pk[165];
  t279 = ((dt_Cnb[3] * Pk[190] + dt_Cnb[0] * Pk[189]) + dt_Cnb[6] * Pk[191]) -
         Pk[180];
  t280 = ((dt_Cnb[3] * Pk[205] + dt_Cnb[0] * Pk[204]) + dt_Cnb[6] * Pk[206]) -
         Pk[195];
  t281 = ((dt_Cnb[3] * Pk[220] + dt_Cnb[0] * Pk[219]) + dt_Cnb[6] * Pk[221]) -
         Pk[210];
  t282 = ((dt_Cnb[4] * Pk[145] + dt_Cnb[1] * Pk[144]) + dt_Cnb[7] * Pk[146]) -
         Pk[136];
  t283 = ((dt_Cnb[4] * Pk[160] + dt_Cnb[1] * Pk[159]) + dt_Cnb[7] * Pk[161]) -
         Pk[151];
  t284 = ((dt_Cnb[4] * Pk[175] + dt_Cnb[1] * Pk[174]) + dt_Cnb[7] * Pk[176]) -
         Pk[166];
  t285 = ((dt_Cnb[4] * Pk[190] + dt_Cnb[1] * Pk[189]) + dt_Cnb[7] * Pk[191]) -
         Pk[181];
  t286 = ((dt_Cnb[4] * Pk[205] + dt_Cnb[1] * Pk[204]) + dt_Cnb[7] * Pk[206]) -
         Pk[196];
  t287 = ((dt_Cnb[4] * Pk[220] + dt_Cnb[1] * Pk[219]) + dt_Cnb[7] * Pk[221]) -
         Pk[211];
  t288 = ((dt_Cnb[5] * Pk[145] + dt_Cnb[2] * Pk[144]) + dt_Cnb[8] * Pk[146]) -
         Pk[137];
  t289 = ((dt_Cnb[2] * Pk[159] + dt_Cnb[5] * Pk[160]) + dt_Cnb[8] * Pk[161]) -
         Pk[152];
  t290 = ((dt_Cnb[2] * Pk[174] + dt_Cnb[5] * Pk[175]) + dt_Cnb[8] * Pk[176]) -
         Pk[167];
  t291 = ((dt_Cnb[2] * Pk[189] + dt_Cnb[5] * Pk[190]) + dt_Cnb[8] * Pk[191]) -
         Pk[182];
  t292 = ((dt_Cnb[2] * Pk[204] + dt_Cnb[5] * Pk[205]) + dt_Cnb[8] * Pk[206]) -
         Pk[197];
  t293 = ((dt_Cnb[2] * Pk[219] + dt_Cnb[5] * Pk[220]) + dt_Cnb[8] * Pk[221]) -
         Pk[212];
  t294 = ((((Pk[3] + dt_Cnb[0] * Pk[12]) + dt_Cnb[3] * Pk[13]) +
           dt_Cnb[6] * Pk[14]) +
          dt_fnsf[1] * Pk[2]) -
         Pk[1] * dt_fnsf[2];
  t295 = ((((Pk[18] + dt_Cnb[0] * Pk[27]) + dt_Cnb[3] * Pk[28]) +
           dt_Cnb[6] * Pk[29]) +
          dt_fnsf[1] * Pk[17]) -
         dt_fnsf[2] * Pk[16];
  t296 = ((((Pk[33] + dt_Cnb[0] * Pk[42]) + dt_Cnb[3] * Pk[43]) +
           dt_Cnb[6] * Pk[44]) +
          dt_fnsf[1] * Pk[32]) -
         dt_fnsf[2] * Pk[31];
  t297 = ((((Pk[4] + dt_Cnb[1] * Pk[12]) + dt_Cnb[4] * Pk[13]) +
           dt_Cnb[7] * Pk[14]) +
          Pk[0] * dt_fnsf[2]) -
         dt_fnsf[0] * Pk[2];
  t298 = ((((Pk[183] + dt_Cnb[0] * Pk[192]) + dt_Cnb[3] * Pk[193]) +
           dt_Cnb[6] * Pk[194]) +
          dt_fnsf[1] * Pk[182]) -
         dt_fnsf[2] * Pk[181];
  t299 = ((((Pk[198] + dt_Cnb[0] * Pk[207]) + dt_Cnb[3] * Pk[208]) +
           dt_Cnb[6] * Pk[209]) +
          dt_fnsf[1] * Pk[197]) -
         dt_fnsf[2] * Pk[196];
  t300 = ((((Pk[213] + dt_Cnb[0] * Pk[222]) + dt_Cnb[3] * Pk[223]) +
           dt_Cnb[6] * Pk[224]) +
          dt_fnsf[1] * Pk[212]) -
         dt_fnsf[2] * Pk[211];
  t301 = ((((Pk[184] + dt_Cnb[1] * Pk[192]) + dt_Cnb[4] * Pk[193]) +
           dt_Cnb[7] * Pk[194]) +
          dt_fnsf[2] * Pk[180]) -
         dt_fnsf[0] * Pk[182];
  t302 = ((((Pk[199] + dt_Cnb[1] * Pk[207]) + dt_Cnb[4] * Pk[208]) +
           dt_Cnb[7] * Pk[209]) +
          dt_fnsf[2] * Pk[195]) -
         dt_fnsf[0] * Pk[197];
  t303 = ((((Pk[214] + dt_Cnb[1] * Pk[222]) + dt_Cnb[4] * Pk[223]) +
           dt_Cnb[7] * Pk[224]) +
          dt_fnsf[2] * Pk[210]) -
         dt_fnsf[0] * Pk[212];
  t304 = ((((Pk[185] + dt_Cnb[2] * Pk[192]) + dt_Cnb[5] * Pk[193]) +
           dt_Cnb[8] * Pk[194]) +
          dt_fnsf[0] * Pk[181]) -
         dt_fnsf[1] * Pk[180];
  t305 = ((((Pk[200] + dt_Cnb[2] * Pk[207]) + dt_Cnb[5] * Pk[208]) +
           dt_Cnb[8] * Pk[209]) +
          dt_fnsf[0] * Pk[196]) -
         dt_fnsf[1] * Pk[195];
  t306 = ((((Pk[215] + dt_Cnb[2] * Pk[222]) + dt_Cnb[5] * Pk[223]) +
           dt_Cnb[8] * Pk[224]) +
          dt_fnsf[0] * Pk[211]) -
         dt_fnsf[1] * Pk[210];
  ct_tmp = Qt[0] * dt;
  b_ct_tmp = Qt[1] * dt;
  c_ct_tmp = Qt[2] * dt;
  Pkk_1[0] = ((((((((Pk[0] - ct_idx_374) - ct_idx_228) - ct_idx_370) +
               dt_Cnb[0] * t276) +
              dt_Cnb[3] * t277) +
             dt_Cnb[6] * t278) +
            ct_tmp * ct_idx_335) +
           b_ct_tmp * ct_idx_336) +
          c_ct_tmp * ct_idx_337;
  memset(&Pkk_1[1], 0, 14U * sizeof(double));
  d_ct_tmp = Cnb[0] * Cnb[1];
  e_ct_tmp = Cnb[3] * Cnb[4];
  f_ct_tmp = Cnb[6] * Cnb[7];
  Pkk_1[15] = ((((((((Pk[15] - ct_idx_385) - ct_idx_250) - ct_idx_373) +
                dt_Cnb[1] * t276) +
               dt_Cnb[4] * t277) +
              dt_Cnb[7] * t278) +
             d_ct_tmp * Qt[0] * dt) +
            e_ct_tmp * Qt[1] * dt) +
           f_ct_tmp * Qt[2] * dt;
  Pkk_1[16] = ((((((((Pk[16] - ct_idx_217) - ct_idx_369) - ct_idx_392) +
                dt_Cnb[1] * t282) +
               dt_Cnb[4] * t283) +
              dt_Cnb[7] * t284) +
             ct_tmp * ct_idx_338) +
            b_ct_tmp * ct_idx_340) +
           c_ct_tmp * ct_idx_341;
  memset(&Pkk_1[17], 0, 13U * sizeof(double));
  ct_idx_369 = Cnb[0] * Cnb[2];
  ct_idx_373 = Cnb[3] * Cnb[5];
  ct_idx_385 = Cnb[6] * Cnb[8];
  Pkk_1[30] = ((((((((Pk[30] - ct_idx_396) - ct_idx_272) - ct_idx_377) +
                dt_Cnb[2] * t276) +
               dt_Cnb[5] * t277) +
              dt_Cnb[8] * t278) +
             ct_idx_369 * Qt[0] * dt) +
            ct_idx_373 * Qt[1] * dt) +
           ct_idx_385 * Qt[2] * dt;
  ct_idx_374 = Cnb[1] * Cnb[2];
  ct_idx_217 = Cnb[4] * Cnb[5];
  ct_idx_250 = Cnb[7] * Cnb[8];
  Pkk_1[31] = ((((((((Pk[31] - ct_idx_239) - ct_idx_372) - ct_idx_395) +
                dt_Cnb[2] * t282) +
               dt_Cnb[5] * t283) +
              dt_Cnb[8] * t284) +
             ct_idx_374 * Qt[0] * dt) +
            ct_idx_217 * Qt[1] * dt) +
           ct_idx_250 * Qt[2] * dt;
  Pkk_1[32] = ((((((((Pk[32] - ct_idx_368) - ct_idx_391) - ct_idx_411) +
                dt_Cnb[2] * t288) +
               dt_Cnb[5] * t289) +
              dt_Cnb[8] * t290) +
             ct_tmp * ct_idx_342) +
            b_ct_tmp * ct_idx_343) +
           c_ct_tmp * ct_idx_344;
  memset(&Pkk_1[33], 0, 12U * sizeof(double));
  Pkk_1[45] = (((((((Pk[45] - ct_idx_407) - ct_idx_294) - ct_idx_380) -
               dt_Cnb[0] * t279) -
              dt_Cnb[3] * t280) -
             dt_Cnb[6] * t281) -
            dt_fnsf[1] * t269) +
           dt_fnsf[2] * t268;
  Pkk_1[46] = (((((((Pk[46] - ct_idx_261) - ct_idx_376) - ct_idx_399) -
               dt_Cnb[0] * t285) -
              dt_Cnb[3] * t286) -
             dt_Cnb[6] * t287) -
            dt_fnsf[1] * t272) +
           dt_fnsf[2] * t271;
  Pkk_1[47] = (((((((Pk[47] - ct_idx_371) - ct_idx_394) - ct_idx_414) -
               dt_Cnb[0] * t291) -
              dt_Cnb[3] * t292) -
             dt_Cnb[6] * t293) -
            dt_fnsf[1] * t275) +
           dt_fnsf[2] * t274;
  ct_tmp = Qt[3] * dt;
  b_ct_tmp = Qt[4] * dt;
  c_ct_tmp = Qt[5] * dt;
  ct_idx_370 = ((((Pk[48] + dt_Cnb[0] * Pk[57]) + dt_Cnb[3] * Pk[58]) +
                 dt_Cnb[6] * Pk[59]) +
                dt_fnsf[1] * Pk[47]) -
               dt_fnsf[2] * Pk[46];
  Pkk_1[48] = (((((((ct_idx_370 + dt_Cnb[0] * t298) + dt_Cnb[3] * t299) +
                dt_Cnb[6] * t300) +
               dt_fnsf[1] * t296) -
              dt_fnsf[2] * t295) +
             ct_tmp * ct_idx_335) +
            b_ct_tmp * ct_idx_336) +
           c_ct_tmp * ct_idx_337;
  memset(&Pkk_1[49], 0, 11U * sizeof(double));
  Pkk_1[60] = (((((((Pk[60] - ct_idx_418) - ct_idx_316) - ct_idx_382) -
               dt_Cnb[1] * t279) -
              dt_Cnb[4] * t280) -
             dt_Cnb[7] * t281) +
            dt_fnsf[0] * t269) -
           dt_fnsf[2] * t267;
  Pkk_1[61] = (((((((Pk[61] - ct_idx_283) - ct_idx_379) - ct_idx_402) -
               dt_Cnb[1] * t285) -
              dt_Cnb[4] * t286) -
             dt_Cnb[7] * t287) +
            dt_fnsf[0] * t272) -
           dt_fnsf[2] * t270;
  Pkk_1[62] = (((((((Pk[62] - ct_idx_375) - ct_idx_398) - ct_idx_417) -
               dt_Cnb[1] * t291) -
              dt_Cnb[4] * t292) -
             dt_Cnb[7] * t293) +
            dt_fnsf[0] * t275) -
           dt_fnsf[2] * t273;
  ct_idx_228 = ((((Pk[63] + dt_Cnb[0] * Pk[72]) + dt_Cnb[3] * Pk[73]) +
                 dt_Cnb[6] * Pk[74]) +
                dt_fnsf[1] * Pk[62]) -
               dt_fnsf[2] * Pk[61];
  Pkk_1[63] = (((((((ct_idx_228 + dt_Cnb[1] * t298) + dt_Cnb[4] * t299) +
                dt_Cnb[7] * t300) -
               dt_fnsf[0] * t296) +
              dt_fnsf[2] * t294) +
             d_ct_tmp * Qt[3] * dt) +
            e_ct_tmp * Qt[4] * dt) +
           f_ct_tmp * Qt[5] * dt;
  d_ct_tmp = ((((Pk[64] + dt_Cnb[1] * Pk[72]) + dt_Cnb[4] * Pk[73]) +
               dt_Cnb[7] * Pk[74]) +
              dt_fnsf[2] * Pk[60]) -
             dt_fnsf[0] * Pk[62];
  Pkk_1[64] =
      (((((((d_ct_tmp + dt_Cnb[1] * t301) + dt_Cnb[4] * t302) +
           dt_Cnb[7] * t303) +
          dt_fnsf[2] * t297) -
         dt_fnsf[0] * (((((Pk[34] + dt_Cnb[1] * Pk[42]) + dt_Cnb[4] * Pk[43]) +
                         dt_Cnb[7] * Pk[44]) +
                        dt_fnsf[2] * Pk[30]) +
                       dt_fnsf[0] * -Pk[32])) +
        ct_tmp * ct_idx_338) +
       b_ct_tmp * ct_idx_340) +
      c_ct_tmp * ct_idx_341;
  memset(&Pkk_1[65], 0, 10U * sizeof(double));
  Pkk_1[75] = (((((((Pk[75] - ct_idx_429) - ct_idx_328) - ct_idx_383) -
               dt_Cnb[2] * t279) -
              dt_Cnb[5] * t280) -
             dt_Cnb[8] * t281) -
            dt_fnsf[0] * t268) +
           dt_fnsf[1] * t267;
  Pkk_1[76] = (((((((Pk[76] - ct_idx_305) - ct_idx_381) - ct_idx_403) -
               dt_Cnb[2] * t285) -
              dt_Cnb[5] * t286) -
             dt_Cnb[8] * t287) -
            dt_fnsf[0] * t271) +
           dt_fnsf[1] * t270;
  Pkk_1[77] = (((((((Pk[77] - ct_idx_378) - ct_idx_401) - ct_idx_420) -
               dt_Cnb[2] * t291) -
              dt_Cnb[5] * t292) -
             dt_fnsf[0] * t274) +
            dt_fnsf[1] * t273) -
           dt_Cnb[8] * t293;
  e_ct_tmp = ((((Pk[78] + dt_Cnb[0] * Pk[87]) + dt_Cnb[3] * Pk[88]) +
               dt_Cnb[6] * Pk[89]) +
              dt_fnsf[1] * Pk[77]) -
             dt_fnsf[2] * Pk[76];
  Pkk_1[78] = (((((((e_ct_tmp + dt_Cnb[2] * t298) + dt_Cnb[5] * t299) +
                dt_Cnb[8] * t300) +
               dt_fnsf[0] * t295) -
              dt_fnsf[1] * t294) +
             ct_idx_369 * Qt[3] * dt) +
            ct_idx_373 * Qt[4] * dt) +
           ct_idx_385 * Qt[5] * dt;
  f_ct_tmp = ((((Pk[79] + dt_Cnb[1] * Pk[87]) + dt_Cnb[4] * Pk[88]) +
               dt_Cnb[7] * Pk[89]) +
              dt_fnsf[2] * Pk[75]) -
             dt_fnsf[0] * Pk[77];
  Pkk_1[79] =
      (((((((f_ct_tmp + dt_Cnb[2] * t301) + dt_Cnb[5] * t302) +
           dt_Cnb[8] * t303) -
          dt_fnsf[1] * t297) +
         dt_fnsf[0] * (((((Pk[19] + dt_Cnb[1] * Pk[27]) + dt_Cnb[4] * Pk[28]) +
                         dt_Cnb[7] * Pk[29]) +
                        dt_fnsf[2] * Pk[15]) +
                       dt_fnsf[0] * -Pk[17])) +
        ct_idx_374 * Qt[3] * dt) +
       ct_idx_217 * Qt[4] * dt) +
      ct_idx_250 * Qt[5] * dt;
  ct_idx_369 = ((((Pk[80] + dt_Cnb[2] * Pk[87]) + dt_Cnb[5] * Pk[88]) +
                 dt_Cnb[8] * Pk[89]) +
                dt_fnsf[0] * Pk[76]) -
               dt_fnsf[1] * Pk[75];
  Pkk_1[80] =
      (((((((ct_idx_369 + dt_Cnb[2] * t304) + dt_Cnb[5] * t305) +
           dt_Cnb[8] * t306) -
          dt_fnsf[1] * (((((Pk[5] + dt_Cnb[2] * Pk[12]) + dt_Cnb[5] * Pk[13]) +
                          dt_Cnb[8] * Pk[14]) +
                         dt_fnsf[0] * Pk[1]) +
                        dt_fnsf[1] * -Pk[0])) +
         dt_fnsf[0] * (((((Pk[20] + dt_Cnb[2] * Pk[27]) + dt_Cnb[5] * Pk[28]) +
                         dt_Cnb[8] * Pk[29]) +
                        dt_fnsf[0] * Pk[16]) +
                       dt_fnsf[1] * -Pk[15])) +
        ct_tmp * ct_idx_342) +
       b_ct_tmp * ct_idx_343) +
      c_ct_tmp * ct_idx_344;
  memset(&Pkk_1[81], 0, 9U * sizeof(double));
  Pkk_1[90] = (((Pk[90] - dt_Cnb[0] * Pk[99]) - dt_Cnb[3] * Pk[100]) -
            dt_Cnb[6] * Pk[101]) -
           Xkk_1_tmp * (((-Pk[60] + ct_idx_418) + ct_idx_316) + ct_idx_382);
  Pkk_1[91] = (((Pk[91] - dt_Cnb[1] * Pk[99]) - dt_Cnb[4] * Pk[100]) -
            dt_Cnb[7] * Pk[101]) -
           Xkk_1_tmp * (((-Pk[61] + ct_idx_283) + ct_idx_379) + ct_idx_402);
  Pkk_1[92] = (((Pk[92] - dt_Cnb[2] * Pk[99]) - dt_Cnb[5] * Pk[100]) -
            dt_Cnb[8] * Pk[101]) -
           Xkk_1_tmp * (((-Pk[62] + ct_idx_375) + ct_idx_398) + ct_idx_417);
  Pkk_1[93] = (((((Pk[93] + dt_Cnb[0] * Pk[102]) + dt_Cnb[3] * Pk[103]) +
              dt_Cnb[6] * Pk[104]) -
             dt_fnsf[2] * Pk[91]) +
            dt_fnsf[1] * Pk[92]) +
           Xkk_1_tmp * ct_idx_228;
  Pkk_1[94] = (((((Pk[94] + dt_Cnb[1] * Pk[102]) + dt_Cnb[4] * Pk[103]) +
              dt_Cnb[7] * Pk[104]) +
             dt_fnsf[2] * Pk[90]) -
            dt_fnsf[0] * Pk[92]) +
           Xkk_1_tmp * d_ct_tmp;
  Pkk_1[95] = (((((Pk[95] + dt_Cnb[2] * Pk[102]) + dt_Cnb[5] * Pk[103]) +
              dt_Cnb[8] * Pk[104]) -
             dt_fnsf[1] * Pk[90]) +
            dt_fnsf[0] * Pk[91]) +
           Xkk_1_tmp * (((((Pk[65] + dt_Cnb[2] * Pk[72]) + dt_Cnb[5] * Pk[73]) +
                          dt_Cnb[8] * Pk[74]) -
                         dt_fnsf[1] * Pk[60]) +
                        dt_fnsf[0] * Pk[61]);
  Pkk_1[96] = (Pk[96] + Xkk_1_tmp * (Pk[66] + Mpvv[0] * Pk[64] * dt)) +
           Mpvv[0] * Pk[94] * dt;
  memset(&Pkk_1[97], 0, 8U * sizeof(double));
  Pkk_1[105] = (((Pk[105] - dt_Cnb[0] * Pk[114]) - dt_Cnb[3] * Pk[115]) -
             dt_Cnb[6] * Pk[116]) -
            b_Xkk_1_tmp * (((-Pk[45] + ct_idx_407) + ct_idx_294) + ct_idx_380);
  Pkk_1[106] = (((Pk[106] - dt_Cnb[1] * Pk[114]) - dt_Cnb[4] * Pk[115]) -
             dt_Cnb[7] * Pk[116]) -
            b_Xkk_1_tmp * (((-Pk[46] + ct_idx_261) + ct_idx_376) + ct_idx_399);
  Pkk_1[107] = (((Pk[107] - dt_Cnb[2] * Pk[114]) - dt_Cnb[5] * Pk[115]) -
             dt_Cnb[8] * Pk[116]) -
            b_Xkk_1_tmp * (((-Pk[47] + ct_idx_371) + ct_idx_394) + ct_idx_414);
  Pkk_1[108] = (((((Pk[108] + dt_Cnb[0] * Pk[117]) + dt_Cnb[3] * Pk[118]) +
               dt_Cnb[6] * Pk[119]) -
              dt_fnsf[2] * Pk[106]) +
             dt_fnsf[1] * Pk[107]) +
            b_Xkk_1_tmp * ct_idx_370;
  Pkk_1[109] =
      (((((Pk[109] + dt_Cnb[1] * Pk[117]) + dt_Cnb[4] * Pk[118]) +
         dt_Cnb[7] * Pk[119]) +
        dt_fnsf[2] * Pk[105]) -
       dt_fnsf[0] * Pk[107]) +
      b_Xkk_1_tmp * (((((Pk[49] + dt_Cnb[1] * Pk[57]) + dt_Cnb[4] * Pk[58]) +
                       dt_Cnb[7] * Pk[59]) +
                      dt_fnsf[2] * Pk[45]) -
                     dt_fnsf[0] * Pk[47]);
  Pkk_1[110] =
      (((((Pk[110] + dt_Cnb[2] * Pk[117]) + dt_Cnb[5] * Pk[118]) +
         dt_Cnb[8] * Pk[119]) -
        dt_fnsf[1] * Pk[105]) +
       dt_fnsf[0] * Pk[106]) +
      b_Xkk_1_tmp * (((((Pk[50] + dt_Cnb[2] * Pk[57]) + dt_Cnb[5] * Pk[58]) +
                       dt_Cnb[8] * Pk[59]) -
                      dt_fnsf[1] * Pk[45]) +
                     dt_fnsf[0] * Pk[46]);
  Pkk_1[111] = (Pk[111] + b_Xkk_1_tmp * (Pk[51] + Mpvv[0] * Pk[49] * dt)) +
            Mpvv[0] * Pk[109] * dt;
  Pkk_1[112] = (Pk[112] + b_Xkk_1_tmp * (Pk[52] + Mpvv[1] * Pk[48] * dt)) +
            Mpvv[1] * Pk[108] * dt;
  Pkk_1[113] = 0.0;
  Pkk_1[114] = 0.0;
  Pkk_1[115] = 0.0;
  Pkk_1[116] = 0.0;
  Pkk_1[117] = 0.0;
  Pkk_1[118] = 0.0;
  Pkk_1[119] = 0.0;
  Pkk_1[120] = (((Pk[120] - dt_Cnb[0] * Pk[129]) - dt_Cnb[3] * Pk[130]) -
             dt_Cnb[6] * Pk[131]) -
            c_Xkk_1_tmp * (((-Pk[75] + ct_idx_429) + ct_idx_328) + ct_idx_383);
  Pkk_1[121] = (((Pk[121] - dt_Cnb[1] * Pk[129]) - dt_Cnb[4] * Pk[130]) -
             dt_Cnb[7] * Pk[131]) -
            c_Xkk_1_tmp * (((-Pk[76] + ct_idx_305) + ct_idx_381) + ct_idx_403);
  Pkk_1[122] = (((Pk[122] - dt_Cnb[2] * Pk[129]) - dt_Cnb[5] * Pk[130]) -
             dt_Cnb[8] * Pk[131]) -
            c_Xkk_1_tmp * (((-Pk[77] + ct_idx_378) + ct_idx_401) + ct_idx_420);
  Pkk_1[123] = (((((Pk[123] + dt_Cnb[0] * Pk[132]) + dt_Cnb[3] * Pk[133]) +
               dt_Cnb[6] * Pk[134]) -
              dt_fnsf[2] * Pk[121]) +
             dt_fnsf[1] * Pk[122]) +
            c_Xkk_1_tmp * e_ct_tmp;
  Pkk_1[124] = (((((Pk[124] + dt_Cnb[1] * Pk[132]) + dt_Cnb[4] * Pk[133]) +
               dt_Cnb[7] * Pk[134]) +
              dt_fnsf[2] * Pk[120]) -
             dt_fnsf[0] * Pk[122]) +
            c_Xkk_1_tmp * f_ct_tmp;
  Pkk_1[125] = (((((Pk[125] + dt_Cnb[2] * Pk[132]) + dt_Cnb[5] * Pk[133]) +
               dt_Cnb[8] * Pk[134]) -
              dt_fnsf[1] * Pk[120]) +
             dt_fnsf[0] * Pk[121]) +
            c_Xkk_1_tmp * ct_idx_369;
  Pkk_1[126] = (Pk[126] + c_Xkk_1_tmp * (Pk[81] + Mpvv[0] * Pk[79] * dt)) +
            Mpvv[0] * Pk[124] * dt;
  Pkk_1[127] = (Pk[127] + c_Xkk_1_tmp * (Pk[82] + Mpvv[1] * Pk[78] * dt)) +
            Mpvv[1] * Pk[123] * dt;
  Pkk_1[128] = (Pk[128] + c_Xkk_1_tmp * (Pk[83] + Mpvv[2] * Pk[80] * dt)) +
            Mpvv[2] * Pk[125] * dt;
  Pkk_1[129] = 0.0;
  Pkk_1[130] = 0.0;
  Pkk_1[131] = 0.0;
  Pkk_1[132] = 0.0;
  Pkk_1[133] = 0.0;
  Pkk_1[134] = 0.0;
  Pkk_1[135] = (dt_bataGyr[0] - 1.0) * t276;
  Pkk_1[136] = (dt_bataGyr[0] - 1.0) * t282;
  Pkk_1[137] = (dt_bataGyr[0] - 1.0) * t288;
  Pkk_1[138] = -(dt_bataGyr[0] - 1.0) *
            (((((Pk[138] + dt_Cnb[0] * Pk[147]) + dt_Cnb[3] * Pk[148]) +
               dt_Cnb[6] * Pk[149]) +
              dt_fnsf[1] * Pk[137]) +
             dt_fnsf[2] * -Pk[136]);
  Pkk_1[139] = -(dt_bataGyr[0] - 1.0) *
            (((((Pk[139] + dt_Cnb[1] * Pk[147]) + dt_Cnb[4] * Pk[148]) +
               dt_Cnb[7] * Pk[149]) +
              dt_fnsf[2] * Pk[135]) +
             dt_fnsf[0] * -Pk[137]);
  Pkk_1[140] = -(dt_bataGyr[0] - 1.0) *
            (((((Pk[140] + dt_Cnb[2] * Pk[147]) + dt_Cnb[5] * Pk[148]) +
               dt_Cnb[8] * Pk[149]) +
              dt_fnsf[0] * Pk[136]) +
             dt_fnsf[1] * -Pk[135]);
  Pkk_1[141] = -(dt_bataGyr[0] - 1.0) * (Pk[141] + Mpvv[0] * Pk[139] * dt);
  Pkk_1[142] = -(dt_bataGyr[0] - 1.0) * (Pk[142] + Mpvv[1] * Pk[138] * dt);
  Pkk_1[143] = -(dt_bataGyr[0] - 1.0) * (Pk[143] + Mpvv[2] * Pk[140] * dt);
  Pkk_1[144] =
      Qt[9] * dt + Pk[144] * ((dt_bataGyr[0] - 1.0) * (dt_bataGyr[0] - 1.0));
  Pkk_1[145] = 0.0;
  Pkk_1[146] = 0.0;
  Pkk_1[147] = 0.0;
  Pkk_1[148] = 0.0;
  Pkk_1[149] = 0.0;
  Pkk_1[150] = (dt_bataGyr[1] - 1.0) * t277;
  Pkk_1[151] = (dt_bataGyr[1] - 1.0) * t283;
  Pkk_1[152] = (dt_bataGyr[1] - 1.0) * t289;
  Pkk_1[153] = -(dt_bataGyr[1] - 1.0) *
            (((((Pk[153] + dt_Cnb[0] * Pk[162]) + dt_Cnb[3] * Pk[163]) +
               dt_Cnb[6] * Pk[164]) +
              dt_fnsf[1] * Pk[152]) +
             dt_fnsf[2] * -Pk[151]);
  Pkk_1[154] = -(dt_bataGyr[1] - 1.0) *
            (((((Pk[154] + dt_Cnb[1] * Pk[162]) + dt_Cnb[4] * Pk[163]) +
               dt_Cnb[7] * Pk[164]) +
              dt_fnsf[2] * Pk[150]) +
             dt_fnsf[0] * -Pk[152]);
  Pkk_1[155] = -(dt_bataGyr[1] - 1.0) *
            (((((Pk[155] + dt_Cnb[2] * Pk[162]) + dt_Cnb[5] * Pk[163]) +
               dt_Cnb[8] * Pk[164]) +
              dt_fnsf[0] * Pk[151]) +
             dt_fnsf[1] * -Pk[150]);
  Pkk_1[156] = -(dt_bataGyr[1] - 1.0) * (Pk[156] + Mpvv[0] * Pk[154] * dt);
  Pkk_1[157] = -(dt_bataGyr[1] - 1.0) * (Pk[157] + Mpvv[1] * Pk[153] * dt);
  Pkk_1[158] = -(dt_bataGyr[1] - 1.0) * (Pk[158] + Mpvv[2] * Pk[155] * dt);
  Pkk_1[159] = Pk[159] * (dt_bataGyr[0] - 1.0) * (dt_bataGyr[1] - 1.0);
  Pkk_1[160] =
      Qt[10] * dt + Pk[160] * ((dt_bataGyr[1] - 1.0) * (dt_bataGyr[1] - 1.0));
  Pkk_1[161] = 0.0;
  Pkk_1[162] = 0.0;
  Pkk_1[163] = 0.0;
  Pkk_1[164] = 0.0;
  Pkk_1[165] = (dt_bataGyr[2] - 1.0) * t278;
  Pkk_1[166] = (dt_bataGyr[2] - 1.0) * t284;
  Pkk_1[167] = (dt_bataGyr[2] - 1.0) * t290;
  Pkk_1[168] = -(dt_bataGyr[2] - 1.0) *
            (((((Pk[168] + dt_Cnb[0] * Pk[177]) + dt_Cnb[3] * Pk[178]) +
               dt_Cnb[6] * Pk[179]) +
              dt_fnsf[1] * Pk[167]) +
             dt_fnsf[2] * -Pk[166]);
  Pkk_1[169] = -(dt_bataGyr[2] - 1.0) *
            (((((Pk[169] + dt_Cnb[1] * Pk[177]) + dt_Cnb[4] * Pk[178]) +
               dt_Cnb[7] * Pk[179]) +
              dt_fnsf[2] * Pk[165]) +
             dt_fnsf[0] * -Pk[167]);
  Pkk_1[170] = -(dt_bataGyr[2] - 1.0) *
            (((((Pk[170] + dt_Cnb[2] * Pk[177]) + dt_Cnb[5] * Pk[178]) +
               dt_Cnb[8] * Pk[179]) +
              dt_fnsf[0] * Pk[166]) +
             dt_fnsf[1] * -Pk[165]);
  Pkk_1[171] = -(dt_bataGyr[2] - 1.0) * (Pk[171] + Mpvv[0] * Pk[169] * dt);
  Pkk_1[172] = -(dt_bataGyr[2] - 1.0) * (Pk[172] + Mpvv[1] * Pk[168] * dt);
  Pkk_1[173] = -(dt_bataGyr[2] - 1.0) * (Pk[173] + Mpvv[2] * Pk[170] * dt);
  Pkk_1[174] = Pk[174] * (dt_bataGyr[0] - 1.0) * (dt_bataGyr[2] - 1.0);
  Pkk_1[175] = Pk[175] * (dt_bataGyr[1] - 1.0) * (dt_bataGyr[2] - 1.0);
  Pkk_1[176] =
      Qt[11] * dt + Pk[176] * ((dt_bataGyr[2] - 1.0) * (dt_bataGyr[2] - 1.0));
  Pkk_1[177] = 0.0;
  Pkk_1[178] = 0.0;
  Pkk_1[179] = 0.0;
  Pkk_1[180] = (dt_bataAcc[0] - 1.0) * t279;
  Pkk_1[181] = (dt_bataAcc[0] - 1.0) * t285;
  Pkk_1[182] = (dt_bataAcc[0] - 1.0) * t291;
  Pkk_1[183] = -(dt_bataAcc[0] - 1.0) * t298;
  Pkk_1[184] = -(dt_bataAcc[0] - 1.0) * t301;
  Pkk_1[185] = -(dt_bataAcc[0] - 1.0) * t304;
  Pkk_1[186] = -(dt_bataAcc[0] - 1.0) * (Pk[186] + Mpvv[0] * Pk[184] * dt);
  Pkk_1[187] = -(dt_bataAcc[0] - 1.0) * (Pk[187] + Mpvv[1] * Pk[183] * dt);
  Pkk_1[188] = -(dt_bataAcc[0] - 1.0) * (Pk[188] + Mpvv[2] * Pk[185] * dt);
  Pkk_1[189] = Pk[189] * (dt_bataAcc[0] - 1.0) * (dt_bataGyr[0] - 1.0);
  Pkk_1[190] = Pk[190] * (dt_bataAcc[0] - 1.0) * (dt_bataGyr[1] - 1.0);
  Pkk_1[191] = Pk[191] * (dt_bataAcc[0] - 1.0) * (dt_bataGyr[2] - 1.0);
  Pkk_1[192] =
      Qt[12] * dt + Pk[192] * ((dt_bataAcc[0] - 1.0) * (dt_bataAcc[0] - 1.0));
  Pkk_1[193] = 0.0;
  Pkk_1[194] = 0.0;
  Pkk_1[195] = (dt_bataAcc[1] - 1.0) * t280;
  Pkk_1[196] = (dt_bataAcc[1] - 1.0) * t286;
  Pkk_1[197] = (dt_bataAcc[1] - 1.0) * t292;
  Pkk_1[198] = -(dt_bataAcc[1] - 1.0) * t299;
  Pkk_1[199] = -(dt_bataAcc[1] - 1.0) * t302;
  Pkk_1[200] = -(dt_bataAcc[1] - 1.0) * t305;
  Pkk_1[201] = -(dt_bataAcc[1] - 1.0) * (Pk[201] + Mpvv[0] * Pk[199] * dt);
  Pkk_1[202] = -(dt_bataAcc[1] - 1.0) * (Pk[202] + Mpvv[1] * Pk[198] * dt);
  Pkk_1[203] = -(dt_bataAcc[1] - 1.0) * (Pk[203] + Mpvv[2] * Pk[200] * dt);
  Pkk_1[204] = Pk[204] * (dt_bataAcc[1] - 1.0) * (dt_bataGyr[0] - 1.0);
  Pkk_1[205] = Pk[205] * (dt_bataAcc[1] - 1.0) * (dt_bataGyr[1] - 1.0);
  Pkk_1[206] = Pk[206] * (dt_bataAcc[1] - 1.0) * (dt_bataGyr[2] - 1.0);
  Pkk_1[207] = Pk[207] * (dt_bataAcc[0] - 1.0) * (dt_bataAcc[1] - 1.0);
  Pkk_1[208] =
      Qt[13] * dt + Pk[208] * ((dt_bataAcc[1] - 1.0) * (dt_bataAcc[1] - 1.0));
  Pkk_1[209] = 0.0;
  Pkk_1[210] = (dt_bataAcc[2] - 1.0) * t281;
  Pkk_1[211] = (dt_bataAcc[2] - 1.0) * t287;
  Pkk_1[212] = (dt_bataAcc[2] - 1.0) * t293;
  Pkk_1[213] = -(dt_bataAcc[2] - 1.0) * t300;
  Pkk_1[214] = -(dt_bataAcc[2] - 1.0) * t303;
  Pkk_1[215] = -(dt_bataAcc[2] - 1.0) * t306;
  Pkk_1[216] = -(dt_bataAcc[2] - 1.0) * (Pk[216] + Mpvv[0] * Pk[214] * dt);
  Pkk_1[217] = -(dt_bataAcc[2] - 1.0) * (Pk[217] + Mpvv[1] * Pk[213] * dt);
  Pkk_1[218] = -(dt_bataAcc[2] - 1.0) * (Pk[218] + Mpvv[2] * Pk[215] * dt);
  Pkk_1[219] = Pk[219] * (dt_bataAcc[2] - 1.0) * (dt_bataGyr[0] - 1.0);
  Pkk_1[220] = Pk[220] * (dt_bataAcc[2] - 1.0) * (dt_bataGyr[1] - 1.0);
  Pkk_1[221] = Pk[221] * (dt_bataAcc[2] - 1.0) * (dt_bataGyr[2] - 1.0);
  Pkk_1[222] = Pk[222] * (dt_bataAcc[0] - 1.0) * (dt_bataAcc[2] - 1.0);
  Pkk_1[223] = Pk[223] * (dt_bataAcc[1] - 1.0) * (dt_bataAcc[2] - 1.0);
  Pkk_1[224] = Qt[14] * dt + Pk[224] * ((dt_bataAcc[2] - 1.0) * (dt_bataAcc[2] - 1.0));
}

/*
 * File trailer for predict_xkpk.c
 *
 * [EOF]
 */
